Militar nacido en la ciudad de México. Estudió en el Colegio de Minería. Incorporado al movimiento insurgente, tenía en 1814 el grado de teniente coronel. Sitiado por el realista Alfaro en Silacayoapan, en Oaxaca, el 27 de julio de ese año, hizo una salida que obligó a los realistas a levantar el sitio.
El Congreso de Chilpancingo le ascendió a coronel. Sostuvo combates en Puebla y Veracruz; realizó expediciones por Coatzacoalcos y reunió armamento de importancia. Encabezó en 1815 la Junta que intentaba disolver el Congreso que proclamó la Independencia. Quiso asumir el mando como jefe de las fuerzas insurgentes, pero los demás caudillos se opusieron.
Prosiguió su lucha en Veracruz y Puebla, y se distinguió en la defensa de Tehuacán en enero de 1817; obligado a rendirse, obtuvo ventajas para sus compañeros. Se reincorporó a las fuerzas del general Bravo al proclamarse el Plan de Iguala.
Cuando se declaró fuera de la ley a Agustín de Iturbide, Mier y Terán era diputado por Chiapas. Después fue ministro de la guerra, de marzo a octubre de 1824, con el supremo Poder Ejecutivo, y con el presidente y general Guadalupe Victoria de octubre a diciembre de 1824. Dejó el Ministerio por diferencias con el presidente, originadas desde la toma de Oaxaca, en noviembre de 1812.
Fue inspector de las defensas del estado de Veracruz, propuesto ministro de Inglaterra en 1825 y designado director del Colegio de Artillería, cargo que dejó en 1827 para dirigir la Comisión de Límites entre México y Estados Unidos, nombramiento en que tuvieron parte la condesa de Regla y el encargado de negocios de Inglaterra, Ward.
En los años treinta del siglo XIX, el doctor Mora le consideró posible candidato a la presidencia de la República. Su campaña en 1832 en el estado de Tamaulipas, donde trató, sin éxito, de apoderarse de Tampico, y sus desilusiones políticas, motivaron, quizá, que atentara contra su vida, lo que llevó a cabo en Padilla, en la misma casa en donde pasó las últimas horas Agustín de Iturbide antes de ser fusilado
